Die Frage ist gar nicht so einfach zu beantworten. Ich würde auf jeden Fall immer Fachleute kontaktieren, wenn ich mir nicht sicher bin, ob ich eingreifen muss oder nicht. Generell kann man aber sagen, dass Eichhörnchen, die zutraulich sind und zum Menschen gehen anstatt Angst zu haben, offensichtlich verletzte Eichhörnchen oder Babys, die sich außerhalb ihres Nestes befinden, Hilfe brauchen.
Bei Igeln kommt es auf die Jahreszeit und auf das Gewicht, den Fundort und den Umstand an. So benötigen verletzte Igel und Igel, die man tagsüber findet, meistens Hilfe. Ebenso Igelbabys ohne Mutter – sie treibt meist der Hunger aus dem Nest und Hunger bedeutet, Mama Igel war anscheinend schon lange nicht mehr da, hat vielleicht das Nest verlassen oder ihr ist etwas zugestoßen. Igel, die nicht schön rund, sondern birnenförmig aussehen und einen sogenannten „Hungerknick“ haben, brauchen ebenfalls dringend Hilfe, da sie am Verhungern sind.
Der Klassiker, den ich immer wieder erlebe: tagsüber gefundene kleine Igelkinder, um die schon die Fliegen schwirren und die mit Fliegeneiern oder sogar Maden befallen sind oder durch Autos, Rasenmäher oder Hundeangriffe verletzte Igel – hier heißt es: sofort handeln!

Findet man ein Tier in Not, kann man es erst mal sichern (am besten mit Handschuhen in einen Karton setzen oder mit dem Pulli hoch nehmen, wenn man nichts anderes parat hat), mit nach Hause ins Warme nehmen und schauen, ob das Tier mit Fliegeneiern oder sogar Maden befallen ist. Am besten kontaktiert man direkt eine Wildtierhilfe, eine Pflegestelle oder einen fachkundigen Tierarzt, der sich mit Wildtieren auskennt. Es gibt auch Facebook-Gruppen, die wohl recht kompetent beraten und Pflegestellen vermitteln (Wildtier-Notfälle, Igelnotfälle, Taubennotfallgruppe usw.). Außerdem gibt es mehrere Webseiten mit Nottelefonen, bei denen man sich beraten lassen kann, wenn man sich nicht sicher ist.
Hier ist noch ganz wichtig zu erwähnen: Finder:innen haben gerne mal das Bedürfnis, den Tieren direkt Wasser, Milch oder Futter einzuflößen: Das bitte nicht machen! Dadurch ist schon so manches Wildtier gestorben, weil Flüssigkeit in die Lunge kam oder falsch gefüttert wurde. 

Ich sag mal so: Je wilder und naturbelassener ein Garten ist, desto wohler fühlen sich Wildtiere. Ein Komposthaufen ist sinnvoll, viele Ecken mit Totholzaufschichtungen, verschiedene Hecken und Blumenarten, die jegliche Insekten anlocken und dabei noch Versteckmöglichkeiten bieten. Siebenschläfer finden zum Beispiel alte Obstbäume richtig toll. Wiese anstatt Golfrasen sowie ein Teich sind auch Gold wert für alle Tiere – dabei aber auf jeden Fall „Treppen“ einbauen, etwa Hölzer, Steine und flachen Stellen, damit die Tiere rein- und wieder rauskommen und nicht ertrinken. Man kann Igelhäuser in den Garten stellen und Futterstationen für Eichhörnchen in die Bäume hängen. Eichhörnchen futtern gerne Nüsse, Kerne, Körner, aber auch heimisches Obst und Beeren. Igel dagegen fressen Insekten wie Laufkäfer. Leider haben sie durch den mittlerweile extremen Insektenschwund wirklich Probleme, an Futter zu kommen. Daher die Igel am besten mit einem hochwertigen Katzennassfutter füttern (Wichtig: ohne Gelee, ohne Soße und mit einem hohen Fleischanteil) und dazu noch ein paar Soldatenfliegenlarven oder Mehlwürmer reichen. Auch flache Wasserschalen werden dankbar angenommen. Auf jeden Fall aber auch diese mit Hölzchen und Steinchen versehen, damit die Insekten nicht ertrinken. Bei der Gartengestaltung generell unbedingt auch auf potentielle Todesfallen achten – offene Regentonnen zum Beispiel.